ＩＡＩ製ロボシリンダー（コントローラPCON) を三菱FXシーケンサでCC-LINK 制御、実際の回路図、ラダープログラムも公開しています。

ＩＡＩ製ロボシリンダー（コントローラPCON) を三菱FXシーケンサの
CC-LINKで制御　実際の回路図、ラダープログラムも公開しています。

■今回使用する機器

〇アクチェータ
型式：RCP6-SA6R-WA-42P-3-600-P3-S-MR
RCP6シリーズ SA6Rタイプ WA(バッテリーレスアブソタイプ）
42Pパルスモーターリード 3mm ストローク 600mm (適応コントローラPCON）

〇コントローラ（CC-LINK接続タイプ）
型式：PCON-CB-42P-WAI-CC-0-0
PCONシリーズ CB(高機能タイプ)
42角パルスモータ対応
WAI(バッテリーレスアブソタイプ）
CC (CC-LINK接続タイプ）
０ (ケーブル無し）0 (DC24V)

コントローラ (SCON)

〇 CC-LINKユニット
三菱FXシーケンサの型式：FX3UC-16CCL-M

■回路図

上図の様にCC-LINK接続ですので、凄く省配線です。
コントローラはバッテリーレスなので
バッテリーはありません。

■CC-LINK設定
〇 MASTER側
三菱製CC-LINKユニット
型式：FX3UC-16CCL-M
ステーションNo.：0
伝送速度設定：３（5Mbps)

〇 SLAVE側
IAI製コントローラ (PCON)
型式：PCON-CB-42P-WAI-CC-0-0
CC-LINKの設定はハードスイッチではなく
ソフトでパラメータ設定が必要です。

その為にはパソコン対応ソフト『RCM-101-USB』が
必要です。
RCM-101-USBはパソコンソフト（RC用パソコン対応ソフト）
及び変換器、USBケーブル、専用ケーブルがセットになっています。

RC用パソコン対応ソフトをパソコンにインストールし
パソコンとPCONをケーブルで接続しパラメータを設定します。

■パラメータ設定（SLAVE側PCON)

〇パラメータNo.84(フィールドバス動作モード）：2
これは上位（三菱PLC)からの制御方式を５種類から選択できます。

０：リモートI/Oモード
予めコントローラにポジションを登録し、ポジションNo.を上位から指定し
目標のポジションへ移動させるモードです。
1：ポジション/簡易直値モード
予めコントローラにポジションデータ（目標位置以外の速度や加速度等）を登録し
ポジションNo.を上位から指定し、目標位置はその都度、PLCから数値指定する
モードです。
2：ハーフ直値モード
目標位置、速度、加減速度、押付け力を上位PLCより都度
直接数値指定するモードです。
3：フル直値モード
全ての値を都度、上位PLCより直接数値指定するモードです。
4：リモートI/Oモード２
リモートI/Oモードと同じですが、上位PLCへ『現在位置』『電流値』の
２つを数値出力できます。