ＩＡＩ製４軸スカラロボット（コントローラMSEL) を三菱Qシーケンサの
CC-LINKで制御 実際の回路図、ラダープログラムも公開しています。
■今回使用する機器
〇 スカラロボット
型式：IXP-4N2508-WA-S-P3
水平多関節４軸ロボット
アーム長250mm 上下軸80mm WA(バッテリーレスアブソタイプ）
CC-Link通信対応タイプ (適応コントローラMSEL）
〇 コントローラ（CC-LINK接続タイプ）
型式：MSEL-PGX4-4N2508WAI-NP-CC-0-4
IXPスカラロボット４軸対応
WAI(バッテリーレスアブソタイプ）
CC (CC-LINK接続タイプ）
■回路図
〇 CC-LINKユニット
三菱Qシーケンサの型式：QJ61BT11N
上図の様にCC-LINK接続ですので、凄く省配線です。
コントローラはバッテリーレスなので
バッテリーはありません。
■CC-LINK設定
〇 MASTER側
三菱製CC-LINKユニット
型式：QJ61BT11N
ステーションNo.：0
伝送速度設定：３（5Mbps)
〇 SLAVE側
IAI製コントローラ (MSEL)
型式：MSEL-PGX4-4N2508WAI-NP-CC-0-4
CC-LINKの設定はハードスイッチではなく
ソフトでパラメータ設定が必要です。
その為にはパソコン対応ソフト『X-SELパソコン対応ソフト』が
必要です。今回のMSELも対応しています。
X-SELパソコン対応ソフトはパソコンソフトと
USBケーブルがセットになっています。
対応ソフトをパソコンにインストールし
パソコンとMSELをケーブルで接続しパラメータを設定します。
■パラメータ設定（SLAVE側MSEL)
↑ マニュアルのパラメータリスト
↑ X-SELパソコンソフトのパラメータ設定画面
〇 パラメータNo.225(拡張I/Oコントロール）：1h
これはCC-Link通信の設定です。
〇 パラメータNo.226(I/Oフィールドバスノードアドレス）：1
これはSLAVE側MSELコントローラのCC-Linkアドレスです。
〇 パラメータNo.227(I/Oフィールドバス通信速度）：3
これはCC-Linkの通信速度設定です。
MASTER側の三菱製CC-LINKユニットの設定と合致している必要が
あります。
■パラメータ設定（MASTER側 三菱Q PLC)
先頭I/O No.：80
（今回マスタユニットQJ61BT11Nはベースユニットの４スロット目に挿入した為）
種別：マスタ局
モード設定：リモートネットver.1モード
総接続台数：1
今回の様にSLAVE側はMSEL 1台のみの場合は
設定値は１となります。
リモート入力(RX)：X400
リモート出力(RY)：Y400
リモートレジスタ(RWr)：W0と設定していますが、今回は使用しません。
リモートレジスタ(RWw)：W100と設定していますが、今回は使用しません。
記載のない箇所はデフォルト設定のままです。
〇 局情報設定
上図の様に設定します。
局種別：リモートデバイス局
（インテリジェンスデバイス局ではありません。）
占有局数：１局占有
リモート局点数：32点
記載のない箇所はデフォルト設定のままです。
■ラダープログラム
ラダープログラムの説明
１行目：データリンク状態の読出
２～4行目：リンク正常表示、異常局の出力
ラダープログラムの説明
ロボットの状態のモニター
ラダープログラムの説明
ロボットのサーボONプログラム
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ラダープログラムの説明
運転可能モニターと運転終了モニター
（ロボットプログラムNo.4の場合）
ラダープログラムの説明
位置決め起動プログラム
（ロボットプログラムNo.4の場合）
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スポンサーリンク三菱 CC-Link 入門 接続/設定編 三菱 CC-Link 入門パラメータ＆ラダー編
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当記事は、2022年7月29日時点の情報です。ご自身の責任の元、安全性、有用性を考慮頂き、ご利用頂きます様お願い致します。