不二越製(NACHI)小型6軸ロボット MZ07 (MZ07L)を CC-Link で制御(接続編)

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不二越(NACHI)製 小型6軸ロボット MZ07(MZ07L)をCC-Linkにて
制御しましたので記事にさせて頂きます。

このページではロボットの紹介とCC-Link接続と設定について
記載させて頂きます。

ロボット型式:MZ07L (Lは標準より少し腕が長い)

コントローラ型式:CFDコントローラ

青色のケーブルがCC-Linkケーブルです。

■主な仕様

型式 MZ07(MZ07L)
構造 関節型
駆動方式 ACサーボ6軸
可搬重量 7kg
位置繰り返し精度 ±0.02mm(±0.03mm)
最大リーチ 723mm(912mm)
設置条件 床置き/壁掛け/傾斜/天吊り
本体重量 30kg(32kg)
耐環境性 IP67相当

■CFDコントローラの仕様

標準制御軸数 6軸
教示方式 ティーチングプレイバック
ロボット言語
プログラム数 9999種
メモリ容量 256MB

(2,560,000ステップ相当)

ティーチペンダント 5.7″カラーLCDタッチパネル

非常停止釦付き

外形寸法 369mm(W) x 490mm(D) x 173mm(H)
質量 約17kg
電源仕様 3相 AC200-230V

単相 AC200-230V

デジタルI/O 32点/32点のI/Oボード

最大2枚まで追加可能

対応フィールドバス

(オプション)

DeviceNet Ethernet/IP

PROFIBUS PROFINET

CC-Link

外部記憶 USBメモリ

ティーチペンダント

○ CFD標準搭載のI/Oボートの配線

このボードとの配線は主に非常停止スイッチの配線です。
非常停止スイッチを接続しない場合は短絡します。

ジャンパー(2-3短絡)はTBEX2の8番~10番端子に
外部電源DC24Vを接続する場合です。
今回は外部電源DC24Vを設けて接続しています。

TBEX2のESOUT1とESOUT2はロボットからの非常停止出力です。

CPUERRはコントローラのCPUエラー出力です。

○ CC-Link接続について

シーケンサからの制御をI/Oのみでも可能ですが
やはり点数が多く、配線が多くなるのが嫌で
CC-Link接続を選択しました。

CC-Link接続したい場合はオプションでCC-Linkボードを
購入する必要があります。

CC-Linkボードを購入すると三菱製のQ80BD-J61BT11Nという
ボードがCFDコントローラと一緒に納入されますので
自分でCFDコントローラの空きスロットに装着します。

今回制御で使用するシーケンサは三菱製QCPUなので
シーケンサ側のCC-LinkユニットはQJ61BT11Nです。

■CC-Linkの配線図

シーケンサ側のCC-Linkがマスター側としロボット側がスレーブとして
設定しました。(逆も可能な様ですが)

占有局数:4局固定
局種別:インテリジェントデバイス
(インテリジェント用バッファは設定不要)
ボーレート:5Mbps
スレーブノード番号(CC-LINK局番):1

CC-Link設定の詳細は下記のページを参照お願い致します。

三菱 CC-Link 入門 接続/設定編   三菱 CC-Link 入門パラメータ&ラダー編

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○ CC-LinkのI/O割り付け

CC-Linkの接続と設定が終わりましたら、次はI/O割り付けです。
I/O割り付けはCFDコントローラ内のパラメータ設定で割り付けします。
(ティーチペンダントで設定します。)

○ 設定一覧(ロボット側から見た入力)

CC-Linkのシーケンサ側アドレスは Y1000番~割り付けます。

I161~はロボット側の入力番号です。
Y1000~はシーケンサ側の出力番号です。

上の表は I161 (外部起動) に シーケンサ出力 Y1000 が割り当てています。
実際の割り当てではY1000~の部分が空白になっていますので
その空白部分にシーケンサ出力のY1000番~を割り付けます。

○ 設定一覧(ロボット側から見た出力)

CC-Linkのシーケンサ側アドレスは X1000番~割り付けます。

これで不二越(NACHI)製 小型6軸ロボット MZ07(MZ07L)をCC-Link制御
についての解説を終了させて致します。

最後までご覧いただきましてありがとうございました。

この記事の続き(シーケンスラダー編)は下記のリンクをクリック
お願いします。

不二越製(NACHI)小型6軸ロボット MZ07 (MZ07L)を CC-Link で制御(シーケンスラダー編)

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当記事は、2018年1月20日時点の情報です。ご自身の責任の元、安全性、有用性を考慮頂き、ご利用頂きます様お願い致します。

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