不二越(NACHI)製 小型６軸ロボット MZ07(MZ07L)をCC-Linkにて
制御しましたので記事にさせて頂きます。
このページではロボットの紹介とCC-Link接続と設定について
記載させて頂きます。
ロボット型式：MZ07L （Ｌは標準より少し腕が長い）
コントローラ型式：CFDコントローラ
青色のケーブルがCC-Linkケーブルです。
■主な仕様
| 型式 | MZ07(MZ07L) |
| 構造 | 関節型 |
| 駆動方式 | ACサーボ６軸 |
| 可搬重量 | 7kg |
| 位置繰り返し精度 | ±0.02mm(±0.03mm) |
| 最大リーチ | 723mm(912mm) |
| 設置条件 | 床置き/壁掛け/傾斜/天吊り |
| 本体重量 | 30kg(32kg) |
| 耐環境性 | IP67相当 |
■CFDコントローラの仕様
| 標準制御軸数 | ６軸 |
| 教示方式 | ティーチングプレイバック ロボット言語 |
| プログラム数 | 9999種 |
| メモリ容量 | 256MB
（2,560,000ステップ相当） |
| ティーチペンダント | 5.7″カラーLCDタッチパネル
非常停止釦付き |
| 外形寸法 | 369mm(W) x 490mm(D) x 173mm(H) |
| 質量 | 約17kg |
| 電源仕様 | 3相 AC200-230V
単相 AC200-230V |
| デジタルI/O | 32点/32点のI/Oボード
最大2枚まで追加可能 |
| 対応フィールドバス
（オプション） |
DeviceNet Ethernet/IP
PROFIBUS PROFINET CC-Link |
| 外部記憶 | USBメモリ |
ティーチペンダント
○ CFD標準搭載のI/Oボートの配線
このボードとの配線は主に非常停止スイッチの配線です。
非常停止スイッチを接続しない場合は短絡します。
ジャンパー（２－３短絡）はTBEX2の８番～１０番端子に
外部電源DC24Vを接続する場合です。
今回は外部電源DC24Vを設けて接続しています。
TBEX2のESOUT1とESOUT2はロボットからの非常停止出力です。
CPUERRはコントローラのCPUエラー出力です。
○ CC-Link接続について
シーケンサからの制御をI/Oのみでも可能ですが
やはり点数が多く、配線が多くなるのが嫌で
CC-Link接続を選択しました。
CC-Link接続したい場合はオプションでCC-Linkボードを
購入する必要があります。
CC-Linkボードを購入すると三菱製のQ80BD-J61BT11Nという
ボードがCFDコントローラと一緒に納入されますので
自分でCFDコントローラの空きスロットに装着します。
今回制御で使用するシーケンサは三菱製ＱＣＰＵなので
シーケンサ側のCC-LinkユニットはQJ61BT11Nです。
■CC-Linkの配線図
シーケンサ側のCC-Linkがマスター側としロボット側がスレーブとして
設定しました。（逆も可能な様ですが）
占有局数：４局固定
局種別：インテリジェントデバイス
（インテリジェント用バッファは設定不要）
ボーレート：5Mbps
スレーブノード番号（CC-LINK局番）：１
CC-Link設定の詳細は下記のページを参照お願い致します。
三菱 CC-Link 入門 接続/設定編 三菱 CC-Link 入門パラメータ＆ラダー編 スポンサーリンク○ CC-LinkのI/O割り付け
CC-Linkの接続と設定が終わりましたら、次はI/O割り付けです。
I/O割り付けはCFDコントローラ内のパラメータ設定で割り付けします。
（ティーチペンダントで設定します。）
○ 設定一覧（ロボット側から見た入力）
CC-Linkのシーケンサ側アドレスは Y１０００番～割り付けます。
I161～はロボット側の入力番号です。
Y1000～はシーケンサ側の出力番号です。
上の表は I161 (外部起動) に シーケンサ出力 Y1000 が割り当てています。
実際の割り当てではY1000～の部分が空白になっていますので
その空白部分にシーケンサ出力のＹ1000番～を割り付けます。
○ 設定一覧（ロボット側から見た出力）
CC-Linkのシーケンサ側アドレスは X１０００番～割り付けます。
これで不二越(NACHI)製 小型６軸ロボット MZ07(MZ07L)をCC-Link制御
についての解説を終了させて致します。
最後までご覧いただきましてありがとうございました。
この記事の続き（シーケンスラダー編）は下記のリンクをクリック
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当記事は、2018年1月20日時点の情報です。ご自身の責任の元、安全性、有用性を考慮頂き、ご利用頂きます様お願い致します。
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