不二越(NACHI)製 小型６軸ロボット MZ07(MZ07L)をCC-Linkにて
制御しましたので記事にさせて頂きます。
このページではロボット制御のシーケンスソフト（ラダー）について
記載させて頂きます。
ロボットの紹介とCC-Link接続、設定について
下記リンクのページで記載しています。
CC-Link で制御（接続編）にて記載致しましたが
ロボットと制御側のシーケンサ(PLC)がCC-Link接続
されています。
青色のケーブルがCC-Linkケーブルです。
【シーケンスラダープログラムの解説】
ロボットからBCDコードで出力される各データを
シーケンサのデータレジスタに読み出すラダーです。
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シーケンサ起動時にロボットの状態を確認する
ラダーです。
ロボットの起動が確認されたら(M500のON)タッチパネルの画面
を切り換えています。
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レシピに格納されているロボットの各移動ポイント番号を
移動用ラダーのデータレジスタ(D300)に読み出すラダーです。
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ロボットの起動条件のラダーです。
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ここからがロボットを起動させるプログラムになります。
まずタイミングチャートを下記に示します。
このタイミングで信号を出せば、ロボットが
起動します。
下図のラダーの解説です。
M51↑の接点がタッチパネル上の起動釦です。
起動条件(M510)がONであれば、M51のONが
受付られて、データレジスタD500が1になり
ラダープログラムが下方向に進みます。
Y1009とY1010のリセットは念の為、ラダーの最初で
リセットしています。
SET Y1000 からがプログラムの開始です。
Y1000がONになれば、D500に2が書き込まれラダーが
次に進みます。
上のラダーでY1000をONにしましたが
今度はY1000をOFFにします。
0.2秒だけONにしたということです。
（パルスを出しました。）
Y1000がOFFになれば、D500に3が書き込まれラダーが
次に進みます。
上のラダーで取得したD300に格納されている起動用プログラム番号を
ロボットの起動用プログラム番号のI/OにBCDで転送します。
D500に4が書き込まれラダーが次に進みます。
Y1009(プログラムストローブ）をONにします。
Y1009がONになれば、ロボットがX1008をONにしてきます。
X1008(ACK)がONになれば実際にロボットが起動します。
X1008がONになれば、D500に6が書き込まれラダーが
次に進みます。
Y1010とY1009をリセットしています。
リセットされれば、D500に7が書き込まれ
このロボットの手動起動ラダーは終了します。
ロボットが実際にどの位置にいるのか確認している
ラダーです。
これで不二越(NACHI)製 小型６軸ロボット MZ07(MZ07L)をCC-Link制御
シーケンスラダー編の解説を終了させて頂きます。
最後までご覧いただきましてありがとうございました。
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当記事は、2018年1月28日時点の情報です。ご自身の責任の元、安全性、有用性を考慮頂き、ご利用頂きます様お願い致します。
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