ＩＡＩ製ロボシリンダー（コントローラSCON) をCC-LINKで制御、実際の回路図、ラダープログラムも公開しています。

ＩＡＩ製ロボシリンダー（コントローラSCON) を三菱シーケンサの
CC-LINKで制御　実際の回路図、ラダープログラムも公開しています。

■今回使用する機器

〇アクチェータ
型式：RCS4-SA7R-WA-200-8-300-T2-M
RCS4シリーズ SA7Rタイプ WA(バッテリーレスアブソタイプ）
200W リード８mm ストローク 300mm T2 (適応コントローラSCON）
M (ケーブル長さ5M)

〇コントローラ（CC-LINK接続タイプ）
型式：SCON-CB-200WAI-CC-0-2
SCONシリーズ CB(高機能タイプ) 200W
WAI(バッテリーレスアブソタイプ）
CC (CC-LINK接続タイプ）
０ (ケーブル無し）2 (単相200V)

左：回生抵抗 (REU) 右：コントローラ (SCON)

■回路図

上図の様にCC-LINK接続ですので、凄く省配線です。
コントローラはバッテリーレスなので
バッテリーはありません。

■CC-LINK設定
〇 MASTER側
三菱製CC-LINKユニット
型式：QJ61BT11N
ステーションNo.：0
伝送速度設定：３（5Mbps)

〇 SLAVE側
IAI製コントローラ (SCON)
型式：SCON-CB-200WAI-CC-0-2
CC-LINKの設定はハードスイッチではなく
ソフトでパラメータ設定が必要です。

その為にはパソコン対応ソフト『RCM-101-USB』が
必要です。
RCM-101-USBはパソコンソフト（RC用パソコン対応ソフト）
及び変換器、USBケーブル、専用ケーブルがセットになっています。

RC用パソコン対応ソフトをパソコンにインストールし
パソコンとSCONをケーブルで接続しパラメータを設定します。

■パラメータ設定（SLAVE側SCON)

〇パラメータNo.84(フィールドバス動作モード）：１
これは上位（三菱PLC)からの制御方式を５種類から選択できます。

０：リモートI/Oモード
予めコントローラにポジションを登録し、ポジションNo.を上位から指定し
目標のポジションへ移動させるモードです。
1：ポジション/簡易直値モード
予めコントローラにポジションデータ（目標位置以外の速度や加速度等）を登録し
ポジションNo.を上位から指定し、目標位置はその都度、PLCから数値指定する
モードです。
2：ハーフ直値モード
目標位置、速度、加減速度、押付け力を上位PLCより都度
直接数値指定するモードです。
3：フル直値モード
全ての値を都度、上位PLCより直接数値指定するモードです。
4：リモートI/Oモード２
リモートI/Oモードと同じですが、上位PLCへ『現在位置』『電流値』の
２つを数値出力できます。

〇パラメータNo.85(フィールドバスノードアドレス）：５
CC-LINKネットワーク上のコントローラ(SCON)のアドレスを
設定します。
今回は設定値５となっています。SCONの前に４個のCC-LINKI/Oユニット
が実際は存在している為、SCONがノードアドレス５となっています。
上の回路図の様に、SLAVE側はSCONのみの場合は設定値１となります。

〇パラメータNo.86(フィールドバス通信速度）：3
０：156Kbps
１：1625Kbps
２：2.5Mbps
３：5Mbps
４：10Mbps
MASTER側の三菱製CC-LINKユニットの設定と合致している必要が
あります。

■パラメータ設定（MASTER側三菱PLC)

先頭I/O No.：0000
種別：マスタ局
モード設定：リモートネットver.1モード
総接続台数：６
今回はCC-LINK I/Oユニット５台とIAIコントローラ(SCON)１台の合計６台
なので６と設定していますが、上の電気図の様にSLAVE側はSCONのみの場合は
設定値は１となります。
リモート入力(RX)：X400
リモート出力(RY)：Y400
リモートレジスタ(RWr)：W0
リモートレジスタ(RWw)：W100

各先頭アドレスを指定します。

記載のない箇所はデフォルト設定のままです。

〇局情報設定

局番１～４と６はリモートI/Oユニットです。
局番５がIAI製コントローラ（SCON）です。
局番５を上図の様に設定します。
局種別：インテリジェンスデバイス局
占有局数：１局占有
リモート局点数：３２点
記載のない箇所はデフォルト設定のままです。

■ラダープログラム

ラダープログラムの説明

２行目コイル M6000 はCC-LINKが全て正常時にONします。
（CC-LINKユニット QJ61BT11N はベースユニットの先頭に取り付けしています。）
５行目の接点SW80.0は局番１のユニットが異常時にONします。
９行目（一番最後）の接点SW80.4はIAI製コントローラ(SCON)が正常に
CC-LINKと接続されず異常がある場合にONします。

ラダープログラムの説明

１行目 W10にIAIコントローラ(SCON)の現在位置がCC-LINKを通じて
リアルタイムに反映されます。
２行目 W13にIAIコントローラ(SCON)の状態がリアルタイム反映されます。

W13 0ビット目(0)：PEND(位置決め完了)
W13 1ビット目(1)：HEND(原点復帰完了)
W13 2ビット目(2)：MOVE(位置決め中)
W13 3ビット目(3)：ALM(アラーム)
W13 4ビット目(4)：SV(運転準備完了サーボON)
W13 5ビット目(5)：PSFL(押し付け空振り）
W13 6ビット目(6)：(使用不可)
W13 7ビット目(7)：BALM(アブソバッテリ電圧低下)
W13 8ビット目(8)：RMDS(運転モード状態)
W13 9ビット目(9)：WEND(ポジションデータ取込完)
W13 10ビット目(A)：MODES(教示モード信号)
W13 11ビット目(B)：PZONE(ポジションゾーン)
W13 12ビット目(C)：ZONE1(ゾーン1)
W13 13ビット目(D)：ZONE1(ゾーン2)
W13 14ビット目(E)：PWR(コントローラ準備完了)
W13 15ビット目(F)：EMGS(非常停止)

３行目 W113に上位PLCから制御指令をIAIコントローラ(SCON)に
与えます。

W113 0ビット目(0)：CSTR(位置決めｽﾀｰﾄ)
W113 1ビット目(1)：HOME(原点復帰)
W113 2ビット目(2)：STP(一時停止)
W113 3ビット目(3)：RES(リセット)
W113 4ビット目(4)：SON(サーボON)
W113 5ビット目(5)：JISL(ジョグ/インチング切替)
W113 6ビット目(6)：JVEL(ジョグ速度/インチング切)
W113 7ビット目(7)：JOG－(原点方向)
W113 8ビット目(8)：JOG＋(原点方向)
W113 9ビット目(9)：PWRT(ポジションデータ取込)
W113 10ビット目(A)：MODE(教示モード指令)
W113 11ビット目(B)：PMOD(ポジション/簡易直値切替
W113 12ビット目(C)：使用不可
W113 13ビット目(D)：使用不可
W113 14ビット目(E)：RMOD(運転モード)
W113 15ビット目(F)：BKRL(ブレーキ強制解除）