三菱サーボモーター制御入門 SSCNETⅢパラメータ設定編 実例付で解説

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三菱サーボモーター制御入門(今回の例 MR-J3)SSCNETⅢパラメータ設定編
実例付で解説致します。

このページは前回公開の
『接続設定編』の続きのページとなります。
結線図やサーボアンプのスイッチ設定などは下記のページを参照お願い致します。

三菱サーボモーター入門 SSCNETⅢ接続設定編 実例付

○テスト条件
・シーケンサCPUはQ02UCPU を使用。
・パソコンソフトはGX-Works2 またはGX-Developerを使用
・極力省配線となる回路とする。
・バッテリー(MR-J3BAT)を搭載し※1アブソリュート型とする。

※1ページの最後で説明

○使用機器の選定
・位置決めユニット:QD75MH1(1軸 SSCNETⅢ対応)
・サーボアンプ:MR-J3-40B(400W 型式の末尾はBはSSCNETⅢ対応)
・サーボモーター:HF-KP43B(400Wブレーキ付)

○パラメータ設定
今回の解説はGX-Works2で行いますが、GX-Developerでも設定できる様に
GX-Works2のインテリジェント機能での設定は使わずに
TO 命令を使いラダープログラムで設定します。

sr1b

○ラダープログラムの解説

シーケンサの電源が入れば『TOP』命令で
パラメータを位置決めユニットQD75MH1のバッファメモリ
に書き込むプログラムとしています。

○QD75MH1のバッファメモリアドレス表

バッファメモリアドレス 項目
0 単位設定
1 単位倍率
2,3 1回転当たりのパルス数
4,5 1回転当たりの移動量

D5050 単位設定:0(単位mm)
D5051 単位倍率:1(1倍)
D5052,D50531回転当たりのパルス数:262144 (32ビットデータ)
D5054,D50551回転当たりの移動量:24000   (32ビットデータ)

以上の6データD5050~D5055 までを一まとめとして
TO命令で位置決めユニットQD75MH1のバッファメモリの
定まられたアドレスに書き込みます。

[ MOVP K0 D5050 ] = D5050に 0(ゼロ)を転送
D5051以降省略させて頂きます。
[ TOP H0 K0 D5050 K6 ]

TOP:バッファメモリに書き込みする命令
H0:対象の位置決めユニットがスロット0(ゼロ)に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが0(ゼロ)なのでH0とする。

仮に今回対象の位置決めユニットがスロット1だった場合は
どうなるかですが、スロット0も同じ位置決めユニットで
占有I/O点数が32点だった場合は H2 となります。

K0:バッファメモリアドレスの0(ゼロ)からの指定
D5050:D5050を先頭アドレスと指定
K6:6データを指定

[ TOP H0 K1901 K1 K1 ]

対象の位置決めユニットのバッファメモリの初期化要求です。
位置決めユニットが新品の場合は、この命令は不要ですが
使いまわしの場合は最初1回のみ初期化が必要です。。
その後は削除しても良いですが参考例の様に
常時OFFの接点付きで残しても良いでしょう。

sr2

バッファメモリアドレス 項目
10,11 速度制限値
12,13 加速時間0
14,15 減速時間0

D5100,D5101 速度制限値:400000(32ビットデータ)
D5102,D5103 加速時間0:1500(32ビットデータ)
D5104,D5105 減速時間0:1500(32ビットデータ)

以上の6データD5100~D5105 までを一まとめとして
TO命令で位置決めユニットQD75MH1のバッファメモリの
定まられたアドレスに書き込みます。

[ DMOVP K400000 D5100 ] = D5100に 400000を転送
D5101以降省略させて頂きます。
[ TOP H0 K10 D5100 K6 ]

TOP:バッファメモリに書き込みする命令
H0:対象の位置決めユニットがスロット0(ゼロ)に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが0(ゼロ)なのでH0とする。
K10:バッファメモリアドレスの10からの指定
D5100:D5100を先頭アドレスと指定
K6:6データを指定

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sr3

バッファメモリアドレス 項目
26 トルク制限設定値
31 入力信号論理選択
35 緊急停止有効/無効 設定

D5200 トルク制限設定値:150(単位% 1~1000まで設定可)
D5202 入力信号論理選択:13 ※2
D5204 緊急停止有効/無効 設定:1(1=無効 0=有効)

※2

sr9

今回下記のみ正論理です。

b0:下限リミット
b1:上限リミット
b4:外部指令切換信号

よって下記の配列となります。

0000000000010011

2進数 10011= 16進数 13 

[ TOP H0 K26 D5200 K1 ]

TOP:バッファメモリに書き込みする命令
H0:対象の位置決めユニットがスロット0(ゼロ)に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが0(ゼロ)なのでH0とする。
K26:バッファメモリアドレスの26からの指定
D5200:D5200を先頭アドレスと指定
K1:1データを指定

以降解説を省略させて頂きます。

sr4

バッファメモリアドレス 項目
48,49 JOG速度制限値
54,55 急停止減速時間
36,37 加速時間1
42,43 減速時間1

D5210,D5211 JOG速度制限値:150000
D5216 急停止減速時間:250(単位:ms)
D5218,D5219 加速(減速)時間:500:(単位:ms)

[ TOP H0 K48 D5210 K1 ]

TOP:バッファメモリに書き込みする命令
H0:対象の位置決めユニットがスロット0(ゼロ)に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが0(ゼロ)なのでH0とする。
K48:バッファメモリアドレスの48からの指定
D5210:D5210を先頭アドレスと指定
K1:1データを指定

以降解説を省略させて頂きます。

sr5

sr6

バッファメモリアドレス 項目
70 原点復帰方式
71 原点復帰方向
72,73 原点アドレス
74,75 原点復帰速度
76,77 クリープ速度
78 原点復帰リトライ
80,81 近点ドグON後の移動量
86 原点復帰トルク制限値

82~85及び87~89にもデータがありますが全て0(ゼロ)で
良いデータですので書き込みを省略しています。

D5220 原点復帰方式:6 (データセット式)
0:近点ドグ式 4:カウント式① 5:カウント式②
D5221 原点復帰方向:0(正方向) 1:負方向
D5222,D5223 原点アドレス:0 (0なので書き込みを省略)
D5224,D5225 原点復帰速度:1000
D5226,D5227 クリープ速度:100
D5228 原点復帰リトライ:0 (リトライなし)(0なので書き込みを省略)
D5230,D5231 近点ドグON後の移動量:100
D5236 原点復帰トルク制限値:50 (単位% 1~1000まで設定可)

[ MOVP K6 D5220 ] = D5220に 6を転送
D5221以降省略させて頂きます。

[ TOP H0 K70 D5220 K19 ]

TOP:バッファメモリに書き込みする命令
H0:対象の位置決めユニットがスロット0(ゼロ)に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが0(ゼロ)なのでH0とする。
K70:バッファメモリアドレスの70からの指定
D5220:D5220を先頭アドレスと指定
K19:19データを指定

[ TOP H0 K30180 K1 K1 ]
バッファメモリアドレス 項目
30180 絶対位置選択時

原点セット条件

0:Z相通過必要

1:Z相通過不要

1:Z相通過不要を選択

sr7

sr8

バッファメモリアドレス 項目
30100 サーボシリーズ
30102 回生オプション
30103 絶対位置検出システム
30104 機能選択A1
30108 オートチューニング
30109 オートチューニング応答性
30110 インポジション範囲
30114 回転方向
30115 検出器出力パルス

30100 サーボシリーズ:1 (MR-J3 Bタイプ)
30102 回生オプション:2 (40Ω 30W 型式MR-032の時)
30103 絶対位置検出システム:1(1:絶対位置を使用 0:使用しない)
30104 機能選択A1:H100
30108 オートチューニング:H1
30108 オートチューニング応答性:12
30110 インポジション範囲:100
30114 回転方向:0 (正方向)(0なので書き込みを省略)
30115 検出器出力パルス:4000

[ MOVP K1 D5580 ] = D5580に 1を転送
D5581以降省略させて頂きます。

[ TOP H0 K30100 D5580 K16 ]

TOP:バッファメモリに書き込みする命令
H0:対象の位置決めユニットがスロット0(ゼロ)に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが0(ゼロ)なのでH0とする。
K30100:バッファメモリアドレスの30100からの指定
D5580:D5580を先頭アドレスと指定
K16:16データを指定

※1
アブソリュート型とは絶対位置検出システムです。
完全に電源がOFFとなっても、バッテリーで現在位置を記憶していますので
原点復帰が不要となるメリットや、サーボOFF時に外的要因でサーボモーター軸が
回されても、位置のカウントは常に(電源OFFでも)監視しカウントがズレル心配が
ありません。

これで三菱サーボモーター制御入門(今回の例 MR-J3)SSCNETⅢパラメータ設定編 の
解説を終了させて頂きます。

この解説の続きとなります、ラダープログラム編①は下記です。

三菱サーボモーター入門 SSCNETⅢラダープログラム編① 実例付 スポンサーリンク

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当記事は、2016年11月27日時点の情報です。ご自身の責任の元、安全性、有用性を考慮頂き、ご利用頂きます様お願い致します。

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