三菱サーボモーター制御入門（今回の例 MR-J4）SSCNETⅢパラメータ設定編
実例付で解説致します。
このページは前回公開の
『接続設定編』の続きのページとなります。
結線図やサーボアンプのスイッチ設定などは下記のページを参照お願い致します。
○テスト条件
・シーケンサCPUはQ00UJCPU を使用。
・パソコンソフトはGX-Works2 またはGX-Developerを使用
・極力省配線となる回路とする。
・バッテリー(MR-BAT6V1SET)を搭載し※1アブソリュート型とする。
※1ページの最後で説明
○使用機器の選定
・位置決めユニット：QD77MS2（2軸 SSCNETⅢ対応）
・サーボアンプ：MR-J4-40B(400W 型式の末尾はＢはSSCNETⅢ対応）
・サーボモーター：HF-KR43B（400Wブレーキ付）
○パラメータ設定
今回の解説はGX-Works2で行いますが、GX-Developerでも設定できる様に
GX-Works2のインテリジェント機能での設定は使わずに
TO 命令を使いラダープログラムで設定します。
○ラダープログラムの解説
シーケンサの電源が入れば『TOP』命令で
パラメータを位置決めユニットQD77MS2のバッファメモリ
に書き込むプログラムとしています。
○QD77MS2のバッファメモリアドレス表
| バッファメモリアドレス | 項目 |
| 0 | 単位設定 |
| 1 | 単位倍率 |
| 2,3 | １回転当たりのパルス数 |
| 4,5 | １回転当たりの移動量 |
D5050 単位設定：０（単位ｍｍ)
D5051 単位倍率：１（１倍)
D5052,D5053１回転当たりのパルス数：262144 （32ビットデータ）
D5054,D5055１回転当たりの移動量：24000 （32ビットデータ）
以上の６データD5050～D5055 までを一まとめとして
TO命令で位置決めユニットQD75MH1のバッファメモリの
定まられたアドレスに書き込みます。
D5051以降省略させて頂きます。
[ TOP H0 K0 D5050 K6 ]
TOP：バッファメモリに書き込みする命令
H0：対象の位置決めユニットがスロット０（ゼロ）に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが０（ゼロ）なのでH0とする。
仮に今回対象の位置決めユニットがスロット１だった場合は
どうなるかですが、スロット０も同じ位置決めユニットで
占有I/O点数が32点だった場合は H2 となります。
K0：バッファメモリアドレスの０（ゼロ）からの指定
D5050：D5050を先頭アドレスと指定
K6：６データを指定
対象の位置決めユニットのバッファメモリの初期化要求です。
位置決めユニットが新品の場合は、この命令は不要ですが
使いまわしの場合は最初１回のみ初期化が必要です。。
その後は削除しても良いですが参考例の様に
常時OFFの接点付きで残しても良いでしょう。
| バッファメモリアドレス | 項目 |
| 10,11 | 速度制限値 |
| 12,13 | 加速時間０ |
| 14,15 | 減速時間０ |
D5100,D5101 速度制限値：400000（32ビットデータ）
D5102,D5103 加速時間０：1500（32ビットデータ）
D5104,D5105 減速時間０：1500（32ビットデータ）
以上の６データD5100～D5105 までを一まとめとして
TO命令で位置決めユニットQD75MH1のバッファメモリの
定まられたアドレスに書き込みます。
D5101以降省略させて頂きます。
[ TOP H0 K10 D5100 K6 ]
TOP：バッファメモリに書き込みする命令
H0：対象の位置決めユニットがスロット０（ゼロ）に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが０（ゼロ）なのでH0とする。
K10：バッファメモリアドレスの1０からの指定
D5100：D5100を先頭アドレスと指定
K6：６データを指定
| バッファメモリアドレス | 項目 |
| 26 | トルク制限設定値 |
| 31 | 入力信号論理選択 |
| 35 | 緊急停止有効/無効 設定 |
D5200 トルク制限設定値：150（単位％ 1～1000まで設定可)
D5202 入力信号論理選択：１3 ※２
D5204 緊急停止有効/無効 設定：1（1=無効 0=有効）
※２ 入力信号論理表
今回下記のみ正論理です。
b0：下限リミット
b1：上限リミット
b4：外部指令切換信号
よって下記の配列となります。
０００００００００００１００１１
２進数 10011＝ 16進数 13
[ TOP H0 K26 D5200 K1 ]TOP：バッファメモリに書き込みする命令
H0：対象の位置決めユニットがスロット０（ゼロ）に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが０（ゼロ）なのでH0とする。
K26：バッファメモリアドレスの26からの指定
D5200：D5200を先頭アドレスと指定
K1：1データを指定
以降解説を省略させて頂きます。
| バッファメモリアドレス | 項目 |
| 48,49 | JOG速度制限値 |
| 54,55 | 急停止減速時間 |
| 36,37 | 加速時間１ |
| 42,43 | 減速時間１ |
D5210,D5211 JOG速度制限値：150000
D5216 急停止減速時間：250（単位：ms）
D5218,D5219 加速（減速）時間：500：（単位：ms）
TOP：バッファメモリに書き込みする命令
H0：対象の位置決めユニットがスロット０（ゼロ）に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが０（ゼロ）なのでH0とする。
K48：バッファメモリアドレスの48からの指定
D5210：D5210を先頭アドレスと指定
K1：1データを指定
以降解説を省略させて頂きます。
| バッファメモリアドレス | 項目 |
| 70 | 原点復帰方式 |
| 71 | 原点復帰方向 |
| 72,73 | 原点アドレス |
| 74,75 | 原点復帰速度 |
| 76,77 | クリープ速度 |
| 78 | 原点復帰リトライ |
| 80,81 | 近点ドグＯＮ後の移動量 |
| 86 | 原点復帰トルク制限値 |
82～85及び87～89にもデータがありますが全て０（ゼロ）で
良いデータですので書き込みを省略しています。
D5220 原点復帰方式：6 （データセット式）
0:近点ドグ式 4:カウント式① 5:カウント式②
D5221 原点復帰方向：０（正方向） １：負方向
D5222,D5223 原点アドレス：０ （０なので書き込みを省略）
D5224,D5225 原点復帰速度：1000
D5226,D5227 クリープ速度：100
D5228 原点復帰リトライ：0 （リトライなし）（０なので書き込みを省略）
D5230,D5231 近点ドグＯＮ後の移動量：100
D5236 原点復帰トルク制限値：50 （単位％ 1～1000まで設定可)
D5221以降省略させて頂きます。 [ TOP H0 K70 D5220 K19 ]
TOP：バッファメモリに書き込みする命令
H0：対象の位置決めユニットがスロット０（ゼロ）に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが０（ゼロ）なのでH0とする。
K70：バッファメモリアドレスの70からの指定
D5220：D5220を先頭アドレスと指定
K19：19データを指定
| バッファメモリアドレス | 項目 |
| 30180 | 絶対位置選択時
原点セット条件 0:Z相通過必要 1:Z相通過不要 |
1:Z相通過不要を選択
| バッファメモリアドレス | 項目 |
| 30100 | サーボシリーズ |
| 30102 | 回生オプション |
| 30103 | 絶対位置検出システム |
| 30104 | 機能選択A1 |
| 30108 | オートチューニング |
| 30109 | オートチューニング応答性 |
| 30110 | インポジション範囲 |
| 30114 | 回転方向 |
| 30115 | 検出器出力パルス |
30100 サーボシリーズ：1 （MR-J3 Bタイプ）
30102 回生オプション：2 (40Ω 30W 型式MR-032の時)
30103 絶対位置検出システム：１（１：絶対位置を使用 ０：使用しない）
30104 機能選択A1：H100
30108 オートチューニング：H1
30108 オートチューニング応答性：12
30110 インポジション範囲：100
30114 回転方向：0 （正方向）（０なので書き込みを省略）
30115 検出器出力パルス：4000
D5581以降省略させて頂きます。 [ TOP H0 K30100 D5580 K16 ]
TOP：バッファメモリに書き込みする命令
H0：対象の位置決めユニットがスロット０（ゼロ）に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが０（ゼロ）なのでH0とする。
K30100：バッファメモリアドレスの30100からの指定
D5580：D5580を先頭アドレスと指定
K16：16データを指定
※１
アブソリュート型とは絶対位置検出システムです。
完全に電源がOFFとなっても、バッテリーで現在位置を記憶していますので
原点復帰が不要となるメリットや、サーボOFF時に外的要因でサーボモーター軸が
回されても、位置のカウントは常に（電源OFFでも）監視しカウントがズレル心配が
ありません。
これで三菱サーボモーター制御入門（今回の例 MR-J4）SSCNETⅢパラメータ設定編 の
解説を終了させて頂きます。
この解説の続きとなります、ラダープログラム編①は下記です。
三菱サーボモーター入門 SSCNETⅢラダープログラム編① 実例付 スポンサーリンクトップページに戻る
当記事は、2022年8月5日時点の情報です。ご自身の責任の元、安全性、有用性を考慮頂き、ご利用頂きます様お願い致します。
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