三菱サーボモーター制御入門 SSCNETⅢラダープログラム編① 実例付で解説

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三菱サーボモーター制御入門(今回の例 MR-J3)SSCNETⅢラダープログラム編①
実例付で解説致します。

このページは前回公開の
『パラメータ設定編』の続きのページとなります。
パラメータ設定編は下記のページを参照お願い致します。

三菱サーボモーター入門 SSCNETⅢパラメータ編 実例付

○テスト条件
・シーケンサCPUはQ02UCPU を使用。
・パソコンソフトはGX-Works2 またはGX-Developerを使用
・極力省配線となる回路とする。
・バッテリー(MR-J3BAT)を搭載し※1アブソリュート型とする。

※1ページの最後で説明

○使用機器の選定
・位置決めユニット:QD75MH1(1軸 SSCNETⅢ対応)
・サーボアンプ:MR-J3-40B(400W 型式の末尾はBはSSCNETⅢ対応)
・サーボモーター:HF-KP43B(400Wブレーキ付)

○ラダープログラム作成
今回の解説はGX-Works2で行いますが、GX-Developerでも設定できる様に
GX-Works2のインテリジェント機能での設定は使わずに
TO 命令を使いラダープログラムで設定します。

まずは、位置決めユニットとCPUの入出力の関係を確認します。

位置決めユニットQD75MHはCPUとデータをやり取りする為
入力32点、出力32点を使用します。
(これは決まっていますので変更不可です)

一覧表

sr9

今回位置決めユニットの位置がスロット0なので
上記のX0~X1F , Y0~Y1Fとなりますが
仮に今回対象の位置決めユニットがスロット1だった場合は
どうなるかですが、スロット0も同じ位置決めユニットで
占有I/O点数が32点だった場合は X20~X3F , Y20~Y3Fとなります。

ここからは実際のラダーソフトを使って解説していきます。

sr10

1行目:位置決めユニットに動作OKの許可を出すラダーです。

2~7行目:サーボON/OFFのラダーです。

1行目でY0をONし問題が無ければX0がONします。

タッチパネルのサーボONボタンM5404を押せばデータレジスタ D5140に1を書き込みます。

D5140が1であればコイル M5406がONします。

M5406がONとなれば7行目でコイルY1がONとなりサーボONとなります。

データレジスタを使っている理由は一旦電源がOFFとなっても直前の状態(ONかOFFか)を

記憶しておく為です。※2

タッチパネルのサーボOFFボタンM5405を押せばデータレジスタ D5140に0を書き込みます。

D5140が0であればコイル M5406がOFFします。

M5406がOFFとなれば7行目でコイルY1がOFFとなりサーボOFFとなります。

コイルM5407はタッチパネルのサーボOFFランプ表示用です。

※2 CPUのパラメータ設定→デバイス設定にてD5140をラッチ指定しておく
   必要があります。

sr11

1~2行目:サーボモーターのブレーキを制御するラダーです。

サーボONから0.3秒のタイミングをとってからブレーキを解除しています。

サーボOFFの時はブレーキONで、サーボONの時はブレーキOFFです。

サーボONでかつブレーキONは基本的にNGです。

やってはいけないことになっています。

3行目以降:JOG速度を書き込むラダーです。

タッチパネルのサーボパラメータ書き込みボタンM2014を押した時か又は電源ON後の

1スキャンだけ書き込みするラダーです。

sr12

上記全てJOG操作の為のラダーです。

タッチパネルのJOG正転起動用ボタンM5500を押している間だけ正転方向にJOG動作します。

タッチパネルのJOG逆転起動用ボタンM5501を押している間だけ逆転方向にJOG動作します。

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sr13

ワーニングコードを取得するラダーです。

FROM命令で常時データレジスタD5284にワーニングNo.が入っています。

sr14

sr15

上記全てエラーコードの為のラダーです。

位置決めユニットにエラーがあればX8がONします。

X8がONした場合FROM命令でエラー発生軸とエラーコードを取得します。

(今回は1軸だけなのでエラー発生軸は不要ですが)

タッチパネルのエラーリセットボタンM5522を押せば位置決めユニットに

エラーリセット命令を出します。

sr16

上記全て原点復帰の為のラダーです。

1行目:原点復帰条件

2行目:タッチパネルの原点復帰ボタンM5530を押すと原点復帰が実行される。

3行目:機械原点復帰のパラメータがセットされる。

4行目:位置決め信号Y10がONとなり原点復帰が起動する。

5行目:原点復帰が正常に完了すればX10がONとなり原点復帰が完了する。
またはエラーとなりX8がONしても原点復帰が完了となる。

[ TOP H0 K1500 K9001 K1]

TOP:バッファメモリに書き込みする命令
H0:対象の位置決めユニットがスロット0(ゼロ)に挿入されているので
先頭I/Oアドレスが0(ゼロ)なのでH0とする。

仮に今回対象の位置決めユニットがスロット1だった場合は
どうなるかですが、スロット0も同じ位置決めユニットで
占有I/O点数が32点だった場合は H2 となります。

K1500:軸1を指定 (軸2:K1600 , 軸3:1700 , 軸4:1800)
K9001:機械原点復帰の指定
K1:1データを指定

sr9a

上記全て位置決めユニットのデータ読み出しの為のラダーです。

最終行のステータスについて

FROM命令で位置決めユニットのバッファメモリアドレス 817番のデータをデータレジスタ

D5408に読み出すラダーです。

位置決めユニットのバッファメモりアドレス 817番(ステータス)の内容は下記です。

sr7a

原点復帰完了で b4がONとなり、b4=1 となる。

なので 原点復帰が完了した場合10000 となり16進モニタ値は0010=H10となる。

及びワーニングはあるが原点復帰が完了した場合1000010000 となり

16進モニタ値は0210=H210となる。

よってD5408がH10(又はK16)の時とH210(又はK528)の時だけ原点復帰が

正常に完了したと判断する。

sr17

上記全て原点復帰関係のラダーです

先頭行:ステータスがK16か又はK528の時に原点復帰完了と判断するラダーです。

※1
アブソリュート型とは絶対位置検出システムです。
完全に電源がOFFとなっても、バッテリーで現在位置を記憶していますので
原点復帰が不要となるメリットや、サーボOFF時に外的要因でサーボモーター軸が
回されても、位置のカウントは常に(電源OFFでも)監視しカウントがズレル心配が
ありません。
これで三菱サーボモーター制御入門(今回の例 MR-J3)SSCNETⅢラダープログラム編①の
解説を終了させて頂きます。

この解説の続きのラダープログラム編②(位置決めラダー)は下記です。

三菱サーボモーター入門 SSCNETⅢラダープログラム編② 実例付 スポンサーリンク

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当記事は、2016年12月2日時点の情報です。ご自身の責任の元、安全性、有用性を考慮頂き、ご利用頂きます様お願い致します。

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