キーエンス製 SVサーボモーター制御 MECHATROLINK-II ラダープログラム編実例付で解説

キーエンス製ＳＶサーボ位置決めユニット(KV-ML16V) を使いメカトロリンクⅡで制御
ラダープログラム編実例付で解説

このページは前回公開の
『パラメータ設定編』の続きのページとなります。
パラメータ設定編は下記のページを参照お願い致します。

キーエンス製 SVサーボモーター制御 MECHATROLINK-II パラメータ設定編実例付で解説

○テスト条件
・シーケンサCPUは KV-3000 を使用。
・パソコンソフトは KV-STUDIO を使用
・極力省配線となる回路とする。
・バッテリー(SV-B1)を搭載し※アブソリュート型とする。

※ページの最後で説明

○ 使用機器の選定
・位置決めユニット：KV-ML16V（最大16軸 MECHATROLINK-II対応）
・サーボアンプ：SV-005L2(50W)
・サーボモーター：SV-M005AS（50Wブレーキ無し）

○ラダープログラム作成
今回の解説はKV-STUDIOで行います。

まずは、位置決めユニットとCPUの入出力の関係を確認する為
ユニット構成をみます。

位置決めユニット KV-ML16V はCPUとデータをやり取りする為
下記の制御リレーを使用します。

各リレーのコメントは全て予め入力されているので
ありがたいです。

制御リレーの他にバッファメモリも使用しますが
バッファメモりは下記のラダープログラムの
解説欄で確認します。

ここからは実際のラダーソフトを使って解説していきます。
以下はKV-STUDIOの画面です。

ラダープログラムの解説
１行目：異常発生無し確認で、FSTOPが解除されます。
２行目：軸１の現在位置が＋１８１以上で LSP （リミット）がかかります。
３行目：軸１の現在位置が－１以下で LSN （リミット）がかかります。
０～＋１８０が可動範囲ということです。
４行目：セーフティが確認されていれば、動作許可となります。
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ラダープログラムの解説
・１行目～５行目はサーボON/OFFする回路です。
サーボON状態のまま電源OFFにした場合は、次に電源ONにした場合は
サーボON状態を記憶しておきたいので、データレジスタ(DM100）に
サーボON/OFF状態を割り付けています。
DM100=1 がサーボON 　DM100=0 でサーボOFF

・６行目～８行目は JOG動作回路です。

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ラダープログラムの解説
・１行目：軸１の現在座標を読み出しする回路です。
UREAD.L が #6 となっているのは、位置決めユニットKV-ML16Vが
６ユニット目（左から数えて）に配置されているからです。
仮に１ユニット（CPUの右隣）に配置されていれば #1となります。
軸１の現在位置アドレス（数値）はバッファメモリアドレス＃2158と#2159に
ダブルワードで格納されています。
現在位置を読み出しする為、バッファメモリ＃2158をダブルワードで
DM1110（任意のデータレジスタ）に読み出しします。

・２行目：エラーコードを読み出しする回路です。
エラーコードをDM1120（任意のデータレジスタ）に読み出しします。

・３行目、４行目：同じくエラー詳細情報とワーニングコードを
読み出しする回路です。

・５行目～７行目：エラーリセットする回路です。

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