三菱FXシーケンサ (今回の例 FX3UC）RS232Cでキーエンス製MVサーボを制御
パラメータ編 実例付きで解説致します。
○使用機器の選定
・シーケンサCPUはFX3UCを使用
・シーケンサ側RS232CユニットはFX3UC-232ADPを使用
・キーエンス製サーボアンプ：MV42
・キーエンス製サーボモーター：MV-B40（ブレーキ付400W）
回路図や結線などの詳細は下記のページで解説しています。
三菱FXシーケンサ RS232Cでキーエンスサーボを制御 接続編○三菱シーケンサとの接続条件
・FX3UC-232ADP とサーボアンプMV42 を RS232C接続する。
・主な信号のやり取りはRS232Cで行うが、非常停止などブレーキなどの
数点の信号は有線でのやり取りとする。
○サーボアンプ：MV42のパラメータ設定を行います。
サーボアンプ MV42へのパラメータの転送には専用ケーブルが必要です。
ケーブルの詳細やパソコンとの接続の詳細は下記のページで解説しています。
キーエンスのサーボ設定用ソフト『SERVO BUILDER』を使用します。
SERVO BUILDERを起動します。
まずは、ユニット設定からです。
上部タグの『パラメータ』→『ユニット設定』をクリックします。
ユニット設定が開きます。
軸設定：１軸
型式：MV-42(三相200V）
位置指令選択：位置決め
PLC通信するにチェックを入れる
対象PLC メーカー：三菱
シリーズ：FXシリーズ（計算機リンク）
通信条件の『設定』をクリックします。
通信条件が開きます。
ボーレート：19200bps
データビット長：７ビット
ストップビット：１ビット
パリティ：偶数
通信エラー時動作：全ユニットアラーム停止
『OK』をクリックします。
ユニット設定画面に戻りますので再度『OK』をクリックします。
初期設定を確認します。
今回デフォルトのままです。
ポイントの設定です。
今回はポイントNo1～No6まで使用しています。
位置指令方式、目標座標、速度No、連続動作モード、次ポイントNoのみ
設定しています。
位置指令方式は相対位置か絶対位置かの設定です。
目標座標は上記が絶対位置なので、絶対位置を設定します。
速度Noは次の項で解説します、速度Noを設定します。
連続動作モードの『連続２』は目標座標に到達した後、停止せず『次ポイント』で
設定した『目標座標』まで連続で移動します。但し『次ポイントNo』の設定が
『0』の場合は次ポイントへは行きません。
次ポイントNoは連続動作モードの設定で連続を設定している場合の次（２番目）の
移動ポイントです。
位置No５に行った場合のみ連続して位置No６に行く設定です。
速度設定です。
今回速度Noは、No１、No８、No 9 しか使用していませんが、ここでは
遅い順でNo１～No１6まで設定しています。
システム設定です。
モーターの運転速度や回転方向や、センサーの極性など必要に応じて設定します。
今回の設定は上図の設定です。
サーボ設定です。
こちらでは電子ギアの設定をします。
電子ギア（分子）の数値を調整しました。
チューニングは今回マニュアルで位置ゲイン、速度ゲイン、負荷慣性モーメント比など
を調整しました。
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データメモリ・リレー割付です。共通のフレーム交信です。
設定項目なしです。
共通の出力データメモリです。
設定項目なしです。
共通の入力リレーです。
M800番を設定し『PLC通信エラー』、『PLC通信確認用トグルリレー』
『PLC通信BUSY』にチェックを入れています。
共通の出力リレーです。
設定なしです。
軸単位の入力データメモリです。
D1000番を設定し『アラームNo』のみチェックしています。
軸単位のI/Oモニタです。
D1100番を設定し『入力状態１』のみチェックしています。
軸単位の出力データメモリです。
D1200番を設定し『運転開始ポイントNo』のみチェックしています。
軸単位の入力リレーです。
M1400番を設定し『アラーム中』『原点復帰中』をチェックしています。
上記２点のみでなく全てチェックして使ってみたことがありますが
通信項目が多いと、通信速度に影響し誤動作の懸案が出てきましたので
『動作可能』や『動作中』などの重要な項目は有線のI/Oにて通信しています。
軸単位の出力リレーです。
M1500番を設定し『アラームリセット』『原点復帰要求』『JOG+』『JOG-』『高速JOG』
にチェックを入れています。
これでパラメータの設定は終了です。
○パラメータの転送です。
パソコンとサーボアンプMV42を通信ケーブルで接続します。
ケーブルの詳細は下記のページで紹介しております。
SERVO BUILDER の上部タグの『通信』→『通信ポート設定』をクリックします。
『通信ポート設定』が開きます。
通信環境を確認し通信ポート設定後『OK』をクリックします。
『通信』→『PC→MV全データ送信』をクリックします。
データが転送されます。
少々時間がかかります。
注意点はパソコンの画面が転送終了した画面となってもMVサーボ本体の方はまだ
通信状態の表示となっています。数秒のことですが。このタイミングでケーブルを
抜いたり、電源を切ったりしない様に注意
これで三菱FXシーケンサ RS232Cでキーエンスサーボを制御 パラメータ設定編
の解説を終了とさせて頂きます。
このページの続きとなります、ラダープログラム編は下記のページで
紹介しております。
最後までご覧頂きましてありがとうございました。
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当記事は、2016年10月30日時点の情報です。ご自身の責任の元、安全性、有用性を考慮頂き、ご利用頂きます様お願い致します。
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